配置 RoadRunner 场景模型

本节介绍如何配置 RoadRunner 场景模型，其中 CARLA 控制自我车辆，RoadRunner 场景控制目标车辆。

笔记

在执行此配置之前，必须完成设置 CARLA 以进行协同仿真中定义的设置步骤。

使用车辆设置 RoadRunner 场景模型

从 Windows® 开始菜单或应用程序快捷方式启动 RoadRunner Scenario 。

1. 在 RoadRunner 中创建一个新项目。

2. 在对话框中，单击“New Scene”，然后单击“New Project”，然后创建或选择一个空文件夹ProjectFolder，以在其中保存项目。

3. 选择“Yes”以包含资源库。

4. 单击“File” > “Open Scene”并选择 ProjectFolder/Scenes/ScenarioBasic.rrscene。

5. 切换到场景编辑模式。从 RoadRunner 应用程序的右上角，选择“Scene Editing”，然后选择 “Scenario Editing”。

6. 创建一个新场景。选择“File” > “New Scenario”。

7. 放置一辆 RoadRunner 场景要控制的目标车辆。从"Library Browser"中的“Vehicles"文件夹中选择 Sedan 汽车，然后将其拖到场景中。在场景中选择车辆后，右键单击指定路径以在道路上创建路径点。

8. 放置自我车辆供 CARLA 控制。从"Library Browser"中的“Vehicles"文件夹中选择 Compact 汽车，然后将其拖到场景中。在场景中选择车辆后，右键单击指定路径以在道路上创建路径点。在此模拟中，Compact 汽车遵循与轿车相同的路径。

将 CARLA 行为添加到车辆

在“Vehicles"文件夹中创建一个新文件夹，命名为 Behavior。通过右键单击文件夹并选择”New“>”Behavior"来添加新的 CARLA 行为。Behavior 为资产设置以下属性CARLA Behavior .rrbehavior：

平台——External
平台名称—CARLA
模型位置— ../examples/CarlaEgoVehicle1.py

该 CarlaEgoVehicle1.py 文件包含在 RoadRunner Scenario 中，可用作创建自我车辆行为的示例，其中包含速度、路径和设置参数操作以及使用 CARLA python API 的脚本。有关 CARLA python API 的更多信息，请参阅https://carla.readthedocs.io/en/latest/core_map/#navigating-through-waypoints。

笔记

两个附加脚本 CarlaEgoVehicle2.py 和 CarlaTargetVehicle1.py 分别为自我车辆代理提供了示例代码，具有路径跟踪和目标车辆代理行为。

选择 compact 轿车。通过将 CARLA Behavior.rrbehavior 资产拖动到"Attribute“>”Vehicle">"Behavior"字段来分配 CARLA 行为。可以选择重命名 CARLA 自我车辆。

检查并更新参与者映射文件 RoadrunnerInstall\bin\win64\Tools\CARLA\examples\actors.json 以包含的车辆。默认情况下，该 actors.json 文件包括轿车、紧凑型汽车和 SUV 汽车。该文件充当 RoadRunner Scenario 中的车辆可视化与 CARLA 中的仿真之间的映射。

{

"Assets/Developer/Vehicles/CompactCar.fbx_rrx": "vehicle.mini.cooper_s",

"Assets/Developer/Vehicles/CompactCar.fbx": "vehicle.mini.cooper_s",

"Assets/Vehicles/CompactCar.fbx_rrx": "vehicle.mini.cooper_s",

"Assets/Vehicles/CompactCar.fbx": "vehicle.mini.cooper_s",

"Assets/Developer/Vehicles/Sedan.fbx_rrx": "vehicle.lincoln.mkz_2020",

"Assets/Developer/Vehicles/Sedan.fbx": "vehicle.lincoln.mkz_2020",

"Assets/Vehicles/Sedan.fbx_rrx": "vehicle.lincoln.mkz_2020",

"Assets/Vehicles/Sedan.fbx": "vehicle.lincoln.mkz_2020",

"Assets/Developer/Vehicles/Suv.fbx_rrx": "vehicle.nissan.patrol",

"Assets/Developer/Vehicles/Suv.fbx": "vehicle.nissan.patrol",

"Assets/Vehicles/Suv.fbx_rrx": "vehicle.nissan.patrol",

"Assets/Vehicles/Suv.fbx": "vehicle.nissan.patrol"

}

例如，更新平台设置 C:/Users/username/AppData/Roaming/MathWorks/RoadRunner/R20NNa/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml 以指向 CARLA 可执行文件（对应于之前的场景），例如：CARLAInstall\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe，然后重新启动 RoadRunner 以应用更改。路径中是 Windows 用户配置文件名称，也是 CARLA 安装目录。例如，如果在 C:\CARLA_n.n.n 目录中安装 CARLA ，请对文件进行以下更改：

...

</TimeOutValues>

...

<ExecutablePath>C:\CARLA_N.N.N\WindowsNoEditor\CarlaUE4.exe</ExecutablePath>

</Platform>

</CoSimulationServer>

有关如何运行这些协同仿真的信息，请参阅使用 CARLA 运行协同仿真。

也可以看看

CARLA 协同仿真工作流程| 使用 CARLA 运行协同仿真| 设置 CARLA 进行协同仿真